Die Anlegung des Schlossparks erfolgte parallel zur Errichtung des Hildburghäuser Residenzschlosses bereits Ende des 17. Jahrhunderts. Schon Paul Hönn berichtet in seiner Sachsen-Coburgischen Historie von 1700 über die Existenz dieser Anlage. Eine erste bildliche Darstellung der Parkanlagen findet sich auf vier Tafeln des historischen Atlasses von Homan aus dem Jahr 1720.
In den folgenden Jahrhunderten änderte sich das Aussehen des Schlossparks mehrfach. Anfangs führten sechs Brücken mit verschließbaren Toren in den Park; jeweils 2 an der langen Nord- bzw. Südseite und je eine an der kurzen West- und Ostseite. Heute führen noch drei Brücken in den Park: die 1896 als Eisenkonstruktion errichtete "Hauptbrücke" auf der Nordseite, die 1911 von Frau Kommerzienrat Nonne gestiftete sogenannte "Nonnesbrücke" auf der Südseite und die zu Pfingsten 1928 an der Ostseite auf Initiative ehemaliger Techniker errichtete "Gedächtnisbrücke".
1890 ging der Schlosspark in den Besitz der Stadt über. 1896 wurde das Kanalbett neu ausgehoben auf 13 m Sohle- und 16,5 m Wasserspiegelbreite und erhielt eine bis zur Höhe abgeschrägte Böschung. Zu dieser Zeit wurde auch ein Bootshaus errichtet und es war nun möglich, den Kanal mit Ruderbooten zu befahren. Auch das 1819 verbotene Schlittschuhlaufen im Winter wurde wieder erlaubt.
Noch bis in die 1990er Jahre existierte das wohl erst nach dem 2. Weltkrieg errichtete Bootshaus in Blockhausform. Das zu Ehren der preußischen Königin Luise (einer Schwester der Herzogin Charlotte von Sachsen-Hildburghausen) 1815 errichtete Denkmal befindet sich seit 1986 wieder an der ursprünglichen Stelle, nachdem es Ende des 19. Jahrhunderts an den östlichen Rand der großen Rasenplatzes verschoben worden war.
Burkhard Knittel